Hs293는 1939년 헨쉘사에 의해 개발이 시작되었다. 첫번째 설계안인 Hs 293 V-1은 실제로 제작되지 않았고 1940년 2월 두번째 설계안인 Hs 293 V-2/FZ 21(FZ 21은 Hs 293 V-2의 코드네임)은 첫번째 시제품으로 채택되어 테스트를 실시하게 되고 탄두와 엔진은 없이 테스트를 했다고 한다. 1940년 7월에 새로운 설계안인 Hs 293 V-3가 나왔고 Hs 293 V-2/FZ 21은 탄두와 엔진없이 최소투하고도 1000m를 달성했다. 1940년 말에 생산된 Hs 293 A-0은 추력 590kg의 액체 연료 로켓을 장착했으며 400m의 높이에서 투하될수 있었고 1940년 12월 18일에 성공적으로 발사 되었다. 이후 1944년까지 꾸준히 개량을 하게 된다.
Hs293A
표준버전이며 1942년 1월에 생산을 시작했다. 추력 590kg의 HWK 109-507B 액체연료로켓을 장착했으며 추력 600kg의
BMW 109-511액체연료 로켓이나 추력 1200kg의 WASAG 109-512고체연료 로켓도 사용가능하다
Hs 293 A-1은 FuG 203 송신기와 FuG 230 수신기를 이용해 항공기안의 오퍼레이터가 조종을 하며 미사일 꼬리에 플레어가 있어 오퍼레이터는 이것을 보고 유도를 한다.
Hs 293B
Hs 293 A-1을 기반으로 제작되었으며 전파방해를 방지하기 위해 유선유도를 사용했으나 실제로 운용되지는 않았다.
Dortmund FuG 207 송신기와 Duisburg FuG 237 수신기로 유도를 했다.
Hs 293C
Hs 293 A-1을 기반으로 제작되었다. 확대된 노즈콘을 가졌고 수면아래로 돌입해 배의 흘수선 아래를 타격하도록 설계되었다.
Hs 293D
Hs 293 A-1을 기반으로 제작되었다. 확대된 노즈콘을 가졌고 앞부분에 카메라를 장착했으며 뒷부분에 야기 안테나를 장착했다. TV유도시스템 전체는 Fernesh GmbH사가 개발을 했다. 1944년 초에 야기 안테나와 시도르프(Seedorf) 수신기를 장비한 Do 217,He 111로 Karlshagen해안의 난파선을 상대로 실사격을 했다. 실전 배치되지는 않았다.
Hs 293E
에일러론을 교체한 버젼
Hs 293F
델타익, 무미익 실험기. 추력 1855kg의 SG 33 고체로켓 엔진을 2개 달았다.
Hs 293G
유도폭탄 프리츠X의 자이로스코프를 장착한 실험기.
Hs 293H
Hs 293 A-0기반으로 제작된 공대공미사일 버젼.
Hs 293I
폭약 중량이 두배인 500kg으로 증가한 실험기.
제원(A형기준)
길이 : 3.82m
너비 : 3.1m
직경 : 0.47m
무게 : 1045kg
최고 속도 : 435km/h
사거리 : 12km
탄두중량 : 295kg
신관 : 충격신관
운용기체 : DO 217, He 111, He 177, Fw 200, Ju 290
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